←機械的な少女-8 リンケージ1:Mechanical Girl-8 Linkage1 機械的な少女-6 フレーム2:Mechanical Girl-6 Frame2→

20150414: 機械的な少女-7 コントローラー1:Mechanical Girl-7 Controller1

40本のケーブルをいかにして思いのままにコントロールするか?この作品を考え始めたころは、ケーブルを1本1本指で引っ張ることしか思いつかなかったので、ケーブルの数なんて10本が限界だろうと思っていた。しかしその後、コントローラーの形は基本的には本体の構造をトレースすればよいことに気づき、さらに操り人形や人形浄瑠璃のように、手や肘を持って動かせば1本1本を操作しなくても全体の表情が作れるようになるのじゃないかと気づき、それだけでは動かせない頭などは指に割り当てればよいというこで今の大まかな構想が出来上がった。しかしそれでもめいいっぱい欲張っているので一筋縄ではいかないことは確実だ。


150413-07.jpgまずは親指ジョイスティックの検証。親指は眼球の操作と頭の操作に割り当てられる。それぞれ前後と左右に動かすことができて、斜めに動かせばそれらの動作は複合される。動ける範囲は前後が小さく左右が大きいので、眼球であれば前後が上下に、左右は左右に割り当てられる。

人差し指は手を握ったり開いたりする動作。この動作はPULL-PULL方式なのでレバーには指が入る穴が開いている。手の構造はまだ大雑把にしか考えていないけれど、可能であれば1本1本の指が順番に握ったり開いたり出来るといいなと思っている。でもかなりの作り込みが必要とされそうなのであくまでも希望。

中指は手首のスナップ。これは特に説明の必要なし。そして人差し指と中指の掛かるレバーは左右にスイングするようになっている。これが手首を横に振る動作。薬指に割り当ててもいいのかもしれないけれど、薬指では自由に動かすのは難しいと判断した。

グリップの根元は前後左右に回転するようになっていて、それぞれ肘の曲げと回転(手首を返す)の役目をする。これらの動作は本体のレバー比のそれぞれ約4倍と約3倍に設定されていて、例えば肘の曲げであれば本体側では約150度の可動範囲を持っているところが、コントローラー側では40度弱の回転で肘を最大まで曲げることができる。こうすることで操縦者に無理の掛からない可動範囲内で本体を操作することが可能になる。


150413-08.jpg次に肩の操作を考える。複雑で頭が混乱してくるので色つきボールペンが登場。レバー比は肩甲骨の部分を除いて2倍程度にしている。そして本体ではプーリーを多用しているけれど、レバー比が大きいとプーリーも巨大になってしまう。これは作るのも大変だし動きの干渉にも影響するので、なるべく直線運動で構成できるように考えている。

重要なのは、本体にさせたいポーズが、本体側では干渉無く動ける範囲なのに、コントローラー側での干渉や操縦者の身体が追いつかないことによって不可能になってしまうような事態を起こさせないことだ。そしてもう一つ、それぞれの関節の動きの軌跡をなるべく差別化して、グリップを握った状態のまま個別の関節を操作できるようになっていないといけない。例えば肩をすくめるような動作。これは腕を動かさずに肩甲骨だけを上げるわけだけれど、グリップから手を離さずに、グリップを前に押し出すようにすることで動かせるようになっていればベストだということになる。


150413-09.jpg少し形になってきたと思ったところで、本体側で曖昧に考えていた肩の構造がどうにも気になってきて先に進めなくなった。腕の横方向の回転もPULL-PULLにするべきなんじゃないかとか、可動範囲をどの程度まで見込んでいたのかとか、仕方が無いのでまた本体の肩の構造に戻ることに。

Trackbacks(0)

Trackbacks URL: /1401

Comment(2)

このコントローラーで建設重機とか危険箇所で作業するロボットとか動かせそう!

いやいや、ただのケーブルコントローラーなんでそれは無理かと(笑
ただここまでの長さと本数を本気でやってみようとした人はあまり居なさそうですね。まあちゃんと動けばいいんですけど、作ってみないとほんとにわかりません。

Comment

Powered by Movable Type

Profile

Archive

Feeds